Aus dem Kurs: Robotik lernen
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Der Weg zur richtigen Planung
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Der Weg zur richtigen Planung
Was macht einen Roboter intelligent? Einerseits haben wir natürlich die Planung. Planung ist der Prozess, bei dem der Roboter systematisch entscheidet, wie er welche Aktion ausführen soll, um ein Ziel zu erreichen. Das ist die Schlüsselkomponente für die Steuerung autonomer Roboter. Es ermöglicht ihnen, in komplexer Umgebung zu navigieren, Hindernisse zu umfahren, Aufgaben auszuführen und effizient und sicher zu agieren. Dafür gibt es verschiedene Ebenen. Es gibt einerseits die Ebene der Aufgabenplanung, welche Tasks ausgeführt werden, dann die globale Pfadplanung, also quasi den optimalen Weg, und zu guter Letzt die lokale Pfadplanung, um einfach die Motoren direkt anzusteuern, um den globalen Weg nachzufahren. Bei der Aufgabenplanung ist es wichtig, zu wissen und zu verstehen: Was kann der Roboter eigentlich? Z.B. sich von Start zu Ende zu bewegen, ein Objekt aufzuheben oder ein Objekt abzulegen. Die Aufgabe, die wir jetzt in diesem Beispiel anschauen, ist, welche Aktionen muss der…
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